Urkundlich belegt ist der Besitz der Burg durch Heinrich Graf von Sternberg für das Jahr 1252. 1405 fielen Burg und Grafschaft Sternberg an die Edelherren zur Lippe, in deren endgültigen Besitz sie im Jahre 1788 überging. Die Edelherren und späteren Grafen zur Lippe führten seit der ersten Hälfte des 15. Jahrhunderts umfangreiche Erweiterungsbauten durch, sie errichteten den Südturm und gestalteten den Nordturm in seiner heutige Form um.
1959 gründete Peter Harlan die Musikschulungsstätte Burg Sternberg, der ab 1962 eine Jugendherberge angegliedert wurde. Diese existierte bis 1978. Die Kurse zur Musikerziehung und die Vorführungen der historischen Instrumente der Sammlung Peter Harlan wurden bis 1990 von seinen Kindern Till und Klaus durchgeführt. Danach übernahm diese Aufgabe der Verein Musikburg Sternberg e.V.
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